随着科技的发展，汽车开始越来越智能化，从最开始的传统汽车，到带有辅助驾驶功能的汽车，再到现在的无人驾驶汽车，只用了一百多年的时间，汽车技术便发生了翻天覆地的变化。无人驾驶汽车是如何做到自动行走，并躲避障碍物的呢？是谁在控制汽车自动行走的呢？快来跟科学队长一起探索这些问题的答案吧！
配图：工控机
图片来源：申乐/摄
工控机全称是工业控制计算机，是一种专门应用在无人车上的控制系统。它能够接收来自汽车上的摄像头、GPS、激光雷达等传感器的信号，然后进行统一处理，再决定下一步该做什么，这样就能控制汽车的速度和行驶方向了。
GPS接收机
图片来源：Pixabay, Public Domain
无人驾驶车通过一种传感器——GPS，也就是全称是全球定位系统，知道自己所在位置的经纬度信息，还可以知道汽车的运动方向、速度快慢等信息。
谷歌无人驾驶汽车
图片来源：Steve Jurvetson - Wikimedia Commons, CC BY-SA 2.0
只要你告诉无人驾驶车你想去哪里，它就可以在目的地和现在所处的位置之间寻找到一条最合适的路线。这可能是距离最短的路线，也可能是时间最短的路线，当然我们也可以设置一些限制条件，比如说要经过超市门口、要经过你所在的学校等等。
无人驾驶汽车
图片来源：Diablanco - Wikimedia Commons, CC BY-SA 3.0
摄像头可以想眼睛一样，识别障碍物的类型，激光雷达和毫米波雷达呢可以判断障碍物与车子之间的距离，有了这些信息呀，无人车的大脑，也就是工控机就可以做出躲避障碍物的决策啦。
无人驾驶汽车
图片来源：Grendelkhan - Wikimedia Commons, CC BY-SA 4.0
全局路径规划告诉了无人车前进的方向，而局部路径规划呢则解决了行驶过程中可能遇到的各种小问题。他俩的关系就像将军和他带的士兵，在他连的相互配合下呀，我们就可以高高兴兴地坐着无人车去想去的地方啦。
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